Betaflight CLI TIPs
◆亀が起きやすい
set crashflip_motor_percent = 50
◆Frsky方式 バインド裏コマンド
set frsky_spi_autobind = ON / OFF
あとで、OFFにすることを忘れずに
◆ Frsky FUTABA mode on 千葉さんのスペシャルファーム
# set rx_spi_protocol = SFHSS
# save
Betaflight 関連
■Betaflight 10.3.1
https://github.com/betaflight/betaflight-configurator/releases
■Betaflight 3.4 Tips
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Tuning-Tips-for-Betaflight-3.4
■Arm Disable Flag
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Arming-Sequence-&-Safety
■Smart Audio
https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/Unify-Smartaudio
Nano Vespa 80 マイクロHD に搭載されているVTXが EachineのVTX03である場合の JARD 保証認定に必要なファイルです。
私の解析では、VTX03も初期と現在では搭載されているチップが変更されているので、本来は搭載されているチップにより添付する資料が違います。
JARDへの電子申請による保証認定では、まず 総務省の「電波利用 電子申請・届出システムLite」を使ってJARDへ申請するための電子申請用のファイルを作成します。
（システムを一旦少しだけ使うだけで、そのまま総務省に申請するのではなく、システムを使って作成した書類を電子ファイルとして書き出しだけします）
その書類作成には、VTX03の
(1) 送信機系統図
(2) RTC6659E_Datasheet
の２点を添付資料として作成します。
本来FPV用の映像伝送の主要チップとして使われているRichwave社のワンチップLSI RTC-6705のデータシートも添付すべきなのですが、このLSIは FPV用のほとんどのVTX 申請で使用されている為添付を省略することができるため、200mWの送信機出力増幅に使われている同社のRTC6659Eのデータシートだけ添付して書類を作成します。
電子申請の工事設計書のところには、当該（開局時は、第１）送信機についての、送信機名：VTX03、周波数帯：5600MHz、変調方式：リアクタンス変調、終段装置：RTC6659E、電圧3.3V、送信出力0.2W （200mW）を入力します。
ep-models.com さんで開発の当初のマイクロHD（Nano Vespa80 HD） は、プロペラガードが壊れやすく、かつプロペラの交換が大変なので、ボルト締めのプロペラが使用できるように、モーターとプロペラ、それにプロペラガードを下記のもので交換します。
交換後の写真です。
改造後のVESPA80HD
1.アルミプロペラガード
RKH CNC AL 40mm Propeller Duct (2) (for 0603, 0703, 1103 Motor)
標準のものはすぐに壊れてしまうので、アルミプロペラーガードで交換です。
アロンアルファで接着されているプロペラをはずさないと取り付けができないので、下記のモーター交換と同時にプロペラガードも交換します。
色は、黒、青、緑、赤、橙、黄色など
2個入りですので、2つ購入すれば合計4個（1機分になります）
２．1103 ブラシレスモーター（プロペラペラはボルトで固定）
Racerstarレーシング・エディション1103 BR1103B 8000KV 10000KV 1-3Sブラシレス・モーター・ブラック50-100 RCドローンFPVレーシング用
8000kv と 10000kvの2種類あります。
これまでのが8000kvなので、私は少しPowerのある10000ｋｖにしてみましたが、増田さんによると8000kvの方がトルクが安定しているらしいです。
モータの上部が中心ピンとその周囲にボルト締め用の4穴があいていますが、4穴のうち2穴を付属の六角ボルトで固定します。
従来のようにプロペラをアロンアルファ等で接着しなくてすみます。
付属してくるボルトの長さが短いので、別途2Mx6mmのネジの購入が必要です。１つのモーターにつきネジ3個で固定します。
このネジの長さはフレームの厚さで選択を慎重にしないと、長いとモーターの回転部にあたり、短いとモーターに届きません。
また、当初のフレームの穴が少し合わない場合がありますので、ヤスリで穴を少し円外側に向けて穴を削るなどの作業が必要となる場合があります。
３．プロペラ
上のRacestarのブラシレスモーターとアルミプロペラガードにピッタリのプロペラです。
似たようなものが出回っていますが、取り付け用にセンタピン用の穴（1.5mm径）が開いていて、かつボルト締め用の穴（2mm径）が２つあいており、なおかつ直径が約40mmである必要があります。
10ペアなんですが、ようするに5色x4=計20枚がセットになっています。
このプロペラは、上のRacestarのモータに付属の6角ボルトで取り付けします。
Dovewill 10ペア入 1.5mm穴 3扇 プロペラ プロップ 6500KV、7500KV 1102,1104,1105モーター対応
なお、交換には組み立てられている基盤を全部バラして最初から組み立て直しが必要で、モーターとプロペラガードの取り付けには神経と労力がいり途中でもめげそうになるくらい大変です。
心してかかって下さい。
US-65 UK-65 Betaflight smart audio の設定
Betaflight のport の設定は、下記YouTubeの 10分00秒あたりの映像を参考に
一番右側の欄に TBS smartaudioとか出ているとOKです。
https://www.youtube.com/watch?v=ROU2Twvku7A
UR/US65のFrsky 方式（Flsky方式は適用できない）で、バインドするにはFCの
極小さいSWを押しながらリポをつなぐ必要があます。
これ、非常に大変でかつUR/US65系のボタンはあまり作りが良くないとのこと。
で、バインドできない場合の対処方法です。（本裏技開拓発見者は横山さんです）
0. BFに接続する。（リポ電池はつながない）
1. T8MP Jumper のfrsky 方式とバインドする場合は、
受信方式で、SPI受信、frsky_d を選択
（SAVEで保存する）
2. CLIで直接以下のコマンドをたたきます
set frsky_spi_autobind = ON
コマンドが正しく認識されると
frsky_spi_autobind set to = ON
が帰ってきます。
（SAVEで保存する）
3.BFとの接続を切断し、USBケーブルをはずす
4.US65にリポ電池を接続する
5.リポ電池を接続した時点で、バインドモードで起動しますが、普通と違うのは
LED は点滅しません。
6.プロポ（T8MP)側で、バインドでfrsky を選択し、サブメニューで
freq fine を -40 に仮設定します。
7.バインドボタンを１回だけ押します。
（何回も押さないで、１回だけ押したらしばらく我慢して待ちます）
8.（しばらくしてバインドが成功すると）LEDが点灯して確認できます。
9. さきほどのfreq fineの値を微調整します。
マイナスの数値を大きくするとバインドが外れますので、そのマイナス
の数値を覚えます。
つぎに、マイナスの値を小さくしていき、場合により少しプラスにすると
またバインドが外れますので、その数値を覚えます。
それら数値の中間の数値にセットします。
たとえば、-60 と +20 がバインドが外れる両端の限界値だったとする
と freq fine の値を-20に変更します。（当初は、6.で-40に仮設定
した値）
===これでバインドが完了ですが、BF設定で、「戻し」、が必要===
10.BFに接続します。
11. CLI で以下のコマンドをたたきます。
set frsky_spi_autobind = OFF
コマンドが正しく認識されると
frsky_spi_autobind set to = OFF
が帰ってきます。
（SAVEで保存する）
12.USBケーブルをはずす
13.次回以降リポバッテリを接続すると、通常の飛行モードで起動します。
==（以上）==
★★ Frsky 方式だけが使える裏技で、Flsky 方式では使えません
★★ 11.の手順を忘れると、次回またバインドモードで起動してしまいます
